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Mapping mit ROS

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  • Mapping mit ROS

    Hey Leute,

    ich würde gerne mit meinem Robotino mit ROS eine Karte erstellen. kann mir jemand vielleicht ein paar Tipps diesbezüglich geben. Was muss ich am PC und was am Robotino installieren? Muss ich am Robotino nur die API installieren oder alle Packages und wie kommuniziert der PC dann mit dem Robotino? Und wisst ihr vielleicht ob es die ROS stacks auch als binary packages (direkt zum downloaden) gibt?

    MfG
    Jonathan

  • #2
    Hast du schon mal mit ROS gearbeitet? Aus Erfahrung kann ich sagen, dass es einige Einarbeitungszeit benötigt, bis man die Konzepte und das System verstanden hat. Die Studenten bei uns brauchen dafür ein paar Wochen bis Monate.
    Wenn ROS an sich keine große Hürde mehr darstellt ist das ansonsten nicht so schwierig. Auf dem Robotino muss nichts installiert werden (solange es noch einen weiteren Steuerrechner gibt), außer der API2, aber die sollte eigentlich schon drauf sein (hängt aber von der Robotino-Version ab glaube ich, ich habe bislang nur Erfahrung mit der neuen 3er-Version).
    Auf dem Steuerrechner sollte dann Ubuntu mit ROS laufen, ich würde da Ubuntu 12.04 und ROS Hydro empfehlen. Mit dem neuesten Robotino-Update ginge auch Ubuntu 14.04 mit ROS Indigo. Dort müssen dann die Robotino-Packages installiert werden (entweder per rosbuild oder catkin). Die kommunizieren dann über das Netzwerk mit dem Robotino, ROS läuft nur auf dem externen Rechner. Alle wesentlichen ROS-Stacks sind per Paket-Manager installierbar (apt-get), Sourcen muss man nur selten kompilieren. Bei den Robotino-Packages ist auch eins für Mapping dabei, dazu gibt es auch eine Anleitung (http://wiki.ros.org/robotino_navigat...ith%20Robotino).

    PS: das hier ist der englische Teil des Forums, da sollte nicht auf deutsch geschrieben werden. Vielleicht kann ein Admin das verschieben?

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