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Umstellung von api2 auf rest

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  • Umstellung von api2 auf rest

    Hallo zusammen
    Gerne würden wir unsere Ansteuerung der Robotino's in Java von der api2 library auf rest umstellen.
    In der api2 Library gab es die klasse rec::robotino::api2::Odometry mit der Funktion set, um die Aktuelle Position des Robotinos zu setzen. Wie ist dies mit der neuen rest-Schnitstelle möglich?
    Besten Dank für eure Hilfe.
    Gruss Luca

  • #2
    odometry set ist noch nicht imt REST API. Aber kann ich natürlich einbauen. Wobei man sagen muss, dass das setzen der Odometrie nicht ganz so einfach ist, weil eventuell andere Prozesse damit arbeiten und dann durcheinander kommen. Besser wäre es, Du würdest selbst rechnen und die Odometrie zum Zeitpunkt des setzens einfach von den neuen Werten abziehen. Dann ist es Deine Sache wann und wie oft Du einen neuen Ursprung wählst.

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    • #3
      Besten Dank für die schnelle Antwort.
      Das mit dem selbst rechnen habe ich mir auch schon überlegt. Für die adaptive Umstellung der Kommunikation von API2 auf REST, währe es aber einfacher, wenn es die gleiche Funktion mit dem set auch für REST gibt. In dem Code mit der API2 Kommunikation hatten wir bis jetzt nie Probleme mit dem Setzen der Odometrie.
      Ich bin dir sehr dankbar, wenn Du diese einbauen könntest.

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      • #4
        Erinnere mich nochmal in 2 Wochen. Dann bin ich wieder im Büro und kann es machen.

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        • #5
          Hallo verbeek
          Der Adapter funktioniert leider nicht.
          Er funktioniert zwar in X und Y, jedoch bei neu "setzen" von Phi, funktioniert es nicht mehr.
          Z.B. wenn Phi um 90° neu geresetzed wird, wird X zu Y und Y zu X. Hast du das auch schon erkannt? Gibts da eine Lösung?
          MFG Timon

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          • #6
            Oder kannst du uns sagen wie das RoboView die Odometrydaten resetzen kann?
            Damit wir eventuell über JNA eine C / C++ Methode ansprechen können...
            MFG Timon

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            • #7
              Ich hatte eine andere Anfrage bezüglich API2 und Java. Da habe ich für WIndows ein neues Paket gebaut, wo wieder der Java Wrapper für API2 drin ist. Hilft Dir das?

              http://packages.openrobotino.org/win...142-1.1.14.exe

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